Прасковья Ивановна родилась 20 июля 1768 года в семье крепостного кузнеца Горбунова и в неполные 8 лет была взята к графскому двору отца Н.П.Шереметева. В 1779 году дебютировала на сцене крепостного театра в Кускове.

К 17 годам Жемчугова свободно читала и писала по-французски и итальянски, играла на арфе и клавесине, стала настоящей оперной певицей, обладавшей, по свидетельству современников, яркими драматическими способностями. Вершиной стала роль Элианы в опере Гретри «Самнитские браки». Значительной считается ее роль Алины («Царица Голкондская» Седена, 1786): присутствовавшая в Кускове на спектакле императрица Екатерина пожаловала Жемчуговой бриллиантовый перстень.

В 1795 году театр был переведен из Кусково в Останкино, где построены театральные помещения, оснащенные по последнему слову техники и моды. Останкино становится одним из центров художественной жизни Москвы, репертуар театра пополняется русскими комическими операми. В период наивысшего расцвета театра у Жемчуговой открылась чахотка. Спектакли временно прекратились, но в 1797 году, по случаю приезда Павла I, были показаны «Самнитские браки».

В 1798 году Шереметев дал вольную Жемчуговой и всей ее семье.  Понимая, что здоровье не позволит Жемчуговой вернуться на сцену, граф закрыл театр. В 1801 году Шереметев в строжайшей тайне венчался с Жемчуговой. 3 февраля 1803 года Прасковья Ивановна родила сына, а в ночь на 23 февраля скончалась и была похоронена в фамильном склепе Шереметевых. В память о покойной в Москве на Сухаревой площади было сооружено здание «странноприимного дома», который должен был «дать бесприютным ночлег, голодным обед и ста бедным невестам приданое» (ныне здесь находится НИИ скорой помощи им. Н.Склифосовского).